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大道 博行
保全学, 15(3), p.20 - 25, 2016/10
原子力機構・楢葉遠隔技術開発センターは、廃炉、復興に向け、多くの方々に利用していただくことを前提にした施設であり、その趣旨に従った新しいスタイルの運営が求められている。当センターは福島第一原子力発電所から20km圏内に初めて建設され運用を開始した最初の国立研究開発法人の開発拠点であり、関係方面の期待も大きい。本解説論文でセンター内に整備された施設を説明するとともに今後の方向性などを述べる。
小林 忠義; 宮島 和俊; 柳原 敏
日本ロボット学会誌, 19(6), p.706 - 709, 2001/09
平成11年9月に東海村で発生したJCO臨海事故では事故現場の状況把握が困難であったため、事故の終息に向けた対策に多くの時間を要した。原子力施設で事故が発生した場合、事故現場に人が近づくことは放射線による被ばくの危険性があり困難な場合が多く、事故の原因究明や収束・復旧方法の検討に必要な情報を収集して、安全な場所に待機する人間に情報を伝達するロボットの整備が求められることになった。このため、原研では、これまで原子力施設の保守,解体作業等を対象にしてロボット技術の開発を進めてきたが、それらの技術や知見を役立てて原子力施設事故時対応のための情報遠隔収集ロボットの開発を行った。本報告では、開発の経緯と開発した情報遠隔収集ロボットの概要等について紹介する。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(6), p.547 - 554, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発における遠隔操作技術開発で、技術開発試験用に製作した軽作業用遠隔ロボット・システムについて概要をまとめたものである。全体システムは多機能型電動マニピュレータ・システム、伸縮管型の移送システム、数台のテレビモニタを含む監視システム及びシステム全体の運転を行うための制御システムから構成されている。スレーブ・マニピュレータは10daNの取扱重量をもち、水中でも気中でも使用することができる。システムの性能の技術的改善を図るために、種々の基本的試験や遠隔操作試験を行なった。このシステムの設計、製作、試験を通じて、その後のシステムの開発にとって有益な経験が得られた。
西村 昭彦; 羽成 敏秀; 中村 将輝; 松永 幸大; 下村 拓也; 大道 博行; 中井 宏二; 山田 大地; 井崎 賢二; 川妻 伸二
no journal, ,
平成27年度の原子力機構での夏期休暇実習生制度の実施内容のうち、遠隔技術として深く関連する要素技術としてロボット技術及びレーザー応用技術について実施報告を行う。廃止措置技術の中核となる遠隔技術開発では、ロボット、放射線計測、レーザー応用等の幅広い先端技術に取り組める人材を養成することを目的とする。ロボットについては、原子炉構造に合わせた特殊形状のロボット開発が福島原子力発電所の現場で進められている。これまで、原子力機構でも遠隔操作可能なロボットを開発した。これは、移動のためのクローラと作業のためのアームを備えている。この基本機能とその操作に習熟する学習内容とした。また、高出力レーザーの適用はロボットへのセンサー搭載に続く先のことになる。レーザー切断が可能となれば、加熱による溶融と高速ガスによる溶融部分の除去により切断が進むことを模擬実験により学習した。平成28年度は楢葉地区での活動に傾注する。このため、大学・高等専門学校側の教育内容と受け入れ側である原子力機構の実施内容の刷りあわせが重要である。
川端 邦明
no journal, ,
2011年3月に発生した福島第一原子力発電所における原子力事故から5年が経過した。高放射線環境下での作業が必要となる原子力災害緊急対応として、初期段階からロボットや無人機等の遠隔機器が現場へと導入されてきた。本講演では、実際に現場の作業に投入されたロボット技術や、現場の作業から得られた経験について述べる。また、それを踏まえて2015年、遠隔作業に関する技術開発を促進するために設立された日本原子力研究開発機構楢葉遠隔技術開発センターの施設や取り組む研究開発課題等について紹介する。
川妻 伸二
no journal, ,
日本原子力研究開発機構は、楢葉遠隔技術開発センターで、ロボット技術の開発とともに、レーザー応用技術開発も行っており、両者を融合した遠隔技術を開発している。レーザーによるセンシング結果を下にロボットを制御する技術に加え、レーザーによる原子力施設建屋等のコンクリート構造物の健全性診断などの研究開発も行っている。
西村 昭彦; 柴田 卓弥; 山田 知典; 田中 健哉
no journal, ,
平成28年度の原子力機構での夏期休暇実習生制度の実施内容の内、ロボット実装の遠隔技術として深く関連するレーザー技術について、福井県敦賀地区から福島県楢葉地区への展開に関して報告する。実施期間(9月5日
16日)の前半を施設見学とロボット学習とし、後半をセンシング学習とした。レーザー技術については、気体放電管や蛍光物質の発光スペクトル計測、光の波動性と量子性、レーザー発振原理の講義とレーザー内部構造について講義と実験を実施した。さらにパルスレーザーと安定化He-Neレーザーを使ったコンクリート構造物の音速測定やファイバーレーザーを使った熱の仕事当量の測定などを実施した。
西村 昭彦; 柴田 卓弥; 山田 知典; 鈴木 啓司*; 島田 梢; 佐藤 優樹; 鳥居 建男; 小山 真一
no journal, ,
2015年には福井県敦賀地区にてレーザーに関する夏期休暇実習を実施し、一方、茨城県東海地区ではロボットに関する実習を実施した。楢葉遠隔技術センターが開設された後、より先進的な内容を2016年9月に企画した。これは10日間のプログラムであり、遠隔センシング技術とロボットを融合させた試みであり、福島第一原子力発電所の悲惨な現状の改善に挑戦するものである。圧力抑制室の漏洩止水技術としてのUV硬化樹脂技術、レーザーによる遠隔からのコンクリート内部欠陥診断技術、レーザーICP質量分析のためのレーザー蒸発技術など重要不可欠のものである。施設は利用者の建久勝発のために広く廉価な利用料で公開されている。
西村 昭彦; 森下 日出喜*; 山田 知典; 吉田 稔*; 田川 明広
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃止措置のため、光ファイバ方式の地震計を特殊設計のロボットを使用して設置を行うデモンストレーションを実施した。使用した水タンクは4.5メートル直径で5メートル水深があり、これをタンク型臨界試験装置に見立てた。実験中に起こった微小地震を光ファイバ地震計が捉えた。また、水タンクの観測窓の振動特性をレーザードップラー干渉計で捉えることにも成功した。
眞田 幸尚
no journal, ,
東京電力福島第一原子力発電所(1F)事故後の放射線モニタリングに無人機(UAV, USV)の活用がされている。その代表格であるヤマハ発動機製の無人ヘリコプター(FAZER-R2)は、現在でも多くの地域が避難指示区域となっている発電所から約5kmの範囲のモニタリングに定期的に使用されており、空間線量率の低減状況を視覚的に把握できる情報を提供している。本講演では、このような1F事故後の環境放射線モニタリングへの無人機の適用例を紹介するとともに将来の原子力防災へのツールの適用のための取組と課題について概説する。
